建议您起诉变更，变更孩子的抚养权有两种形式，但是，无论采取那种方式变更孩子的抚养权都需要法院的认可。
1、双方协议变更。父母双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，就是说父母之间可以私下协商变更子女抚养权，然后请求法院予以变更;
2、一方以起诉方式要求变更。如果协商不成，可以由一方起诉要求变更。一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持：
1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。
2.与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。
3.十周岁以上未成年子女，愿意随另一方生活的。在离婚时不满十周岁，过了几年，超过十周岁后，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，就可以申请变更离婚孩子抚养权。
4.有其它正当理由需要变更的。
孩子父亲不允许孩子和我一起过夜，只能探望，想要回抚养权
律师回答
摘要：建议起诉变更抚养权，变更方式可通过双方协议或起诉方式，但需法院认可。双方协议变更需符合子女利益，私下协商后请求法院变更。一方起诉要求变更需满足条件：患病或伤残无力抚养、不尽抚养义务或虐待、对子女有不利影响、十周岁以上子女愿意改变、其他正当理由。离婚时未满十周岁的孩子，若超过十周岁明确表示愿意改变，则可申请变更抚养权。
延伸阅读
争取孩子的居住权：如何争取孩子与自己一起过夜的权利
要争取孩子的居住权，确保与孩子一起过夜的权利，您可以采取以下措施。首先，建议您与孩子的父亲进行积极的沟通，尽量达成共识。可以尝试通过私下谈话或者借助调解机构来解决分歧。其次，收集相关证据来支持您的申请，例如孩子与您的亲密关系、您的照顾能力以及其他适用法律条款。同时，寻求专业法律帮助也是关键。请咨询一位有经验的家庭律师，他们可以为您提供法律建议并帮助您准备相关文件。最后，如果无法通过协商解决，您可以考虑向法院提起诉讼，寻求法院的裁决。在法庭上，您需要提供充分的证据来证明您的抚养能力和对孩子的关爱。请记住，最重要的是保持冷静、坚定和合法行动。
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结语：变更孩子的抚养权有两种形式，但无论采取何种方式，都需要法院认可。双方协议变更时，需有利于子女身心健康和保障子女合法权益。如协商不成，可一方起诉要求变更。法院将支持一方要求变更的情况，如生病或伤残无力抚养、不尽抚养义务或有虐待行为、十周岁以上未成年子女愿意随另一方生活等。为争取孩子的居住权，建议积极沟通、收集证据、寻求专业法律帮助，并在必要时向法院提起诉讼。保持冷静、坚定和合法行动是至关重要的。
法律依据
中华人民共和国未成年人保护法（2020修订）：第二章 家庭保护 第二十四条 未成年人的父母离婚时，应当妥善处理未成年子女的抚养、教育、探望、财产等事宜，听取有表达意愿能力未成年人的意见。不得以抢夺、藏匿未成年子女等方式争夺抚养权。
未成年人的父母离婚后，不直接抚养未成年子女的一方应当依照协议、人民法院判决或者调解确定的时间和方式，在不影响未成年人学习、生活的情况下探望未成年子女，直接抚养的一方应当配合，但被人民法院依法中止探望权的除外。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十五条 禁止对老年人实施家庭暴力。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十一条 老年人的婚姻自由受法律保护。子女或者其他亲属不得干涉老年人离婚、再婚及婚后的生活。
赡养人的赡养义务不因老年人的婚姻关系变化而消除。
未成年人的父母离婚后，不直接抚养未成年子女的一方应当依照协议、人民法院判决或者调解确定的时间和方式，在不影响未成年人学习、生活的情况下探望未成年子女，直接抚养的一方应当配合，但被人民法院依法中止探望权的除外。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十五条 禁止对老年人实施家庭暴力。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十一条 老年人的婚姻自由受法律保护。子女或者其他亲属不得干涉老年人离婚、再婚及婚后的生活。
赡养人的赡养义务不因老年人的婚姻关系变化而消除。
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