法律解析：
受托人要求委托人清偿债务的权利，有两种情况，一是受托人以代理方式在授权范围内是以委托人的名义处理委托事务的，于此种情形，由此所产生的债务直接归委托人承受，委托人自然应直接负责清偿。二是受托人在授权范围内以自己的名义处理委托的事务，由此产生的债务名义上受托人负担，而实质上属于委托人的债务，于此情形下，既可通过债务转移的方式由委托人负责清偿债务，受托人也可以要求委托人作为有利害关系的第三人代为清偿。
【法律依据】：
《中华人民共和国民法典》
第九百二十五条 受托人以自己的名义，在委托人的授权范围内与第三人订立的合同，第三人在订立合同时知道受托人与委托人之间的代理关系的，该合同直接约束委托人和第三人；但是，有确切证据证明该合同只约束受托人和第三人的除外。
第九百二十六条 受托人以自己的名义与第三人订立合同时，第三人不知道受托人与委托人之间的代理关系的，受托人因第三人的原因对委托人不履行义务，受托人应当向委托人披露第三人，委托人因此可以行使受托人对第三人的权利。但是，第三人与受托人订立合同时如果知道该委托人就不会订立合同的除外。受托人因委托人的原因对第三人不履行义务，受托人应当向第三人披露委托人，第三人因此可以选择受托人或者委托人作为相对人主张其权利，但是第三人不得变更选定的相对人。委托人行使受托人对第三人的权利的，第三人可以向委托人主张其对受托人的抗辩。第三人选定委托人作为其相对人的，委托人可以向第三人主张其对受托人的抗辩以及受托人对第三人的抗辩。
