离婚几年后，若双方达成一致意见或因抚养方无法继续抚养子女，则可以要求恢复子女的抚养权。
一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。
1、与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的。
父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
一、可以要求变更抚养权的情形
1、原抚养方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、原抚养方不尽抚养义务或有虐待子女行为或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、十周岁以上未成年子女愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4、有其他正当理由需要变更的。
二、怎样争夺孩子的抚养权
具体有以下几个方面：
1、双方基本条件的取证
对双方的基本条件进行取证，包括但不限于工作性质、工作环境、收入状况、居住条件、文化程度、性格修养等，通过对双方的基本条件进行比较分析，突出有利因素。
2、双方父母基本条件的取证
大多情况下，真正带孩子的往往不是夫妻任何一方，特别是对于学龄前儿童，通常是夫妻一方的父母。因此，长期带孩子的父母的意见及身体情况，也是影响孩子抚养权的一个重要方面。
3、孩子生活环境方面的取证
离婚案中孩子抚养权的处理原则，是不影响孩子的健康成长。如果双方离婚，当有一方对孩子学习、生活最为有利，得到孩子抚养权的可能性就会更大。
4、孩子的意见
一般，法院在处理抚养问题上，会认真听取八周岁以上孩子的意见，并做笔录入卷。在离婚前或离婚过程中，孩子的意见也是相当重要的。
能否在离婚后争夺抚养权？
律师回答
摘要：离婚后，双方达成一致或抚养方无力继续抚养子女，可以要求恢复子女抚养权。一方要求变更抚养关系的情况包括：患病或伤残无力抚养、不履行抚养义务或虐待子女、子女愿意随另一方生活且该方有抚养能力、其他正当理由。双方协议变更抚养关系应获准。争夺抚养权需考虑双方基本条件、父母基本条件、孩子生活环境、孩子的意见。法院会听取八周岁以上孩子的意见，并记录。
延伸阅读
结语：离婚几年后，若双方达成一致意见或因抚养方无法继续抚养子女，则可以要求恢复子女的抚养权。但要注意，在争夺抚养权时，应予支持的情形包括：与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；有其他正当理由需要变更的。父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
法律依据
中华人民共和国未成年人保护法（2020修订）：第二章 家庭保护 第二十四条 未成年人的父母离婚时，应当妥善处理未成年子女的抚养、教育、探望、财产等事宜，听取有表达意愿能力未成年人的意见。不得以抢夺、藏匿未成年子女等方式争夺抚养权。
未成年人的父母离婚后，不直接抚养未成年子女的一方应当依照协议、人民法院判决或者调解确定的时间和方式，在不影响未成年人学习、生活的情况下探望未成年子女，直接抚养的一方应当配合，但被人民法院依法中止探望权的除外。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十五条 禁止对老年人实施家庭暴力。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十一条 老年人的婚姻自由受法律保护。子女或者其他亲属不得干涉老年人离婚、再婚及婚后的生活。
赡养人的赡养义务不因老年人的婚姻关系变化而消除。
未成年人的父母离婚后，不直接抚养未成年子女的一方应当依照协议、人民法院判决或者调解确定的时间和方式，在不影响未成年人学习、生活的情况下探望未成年子女，直接抚养的一方应当配合，但被人民法院依法中止探望权的除外。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十五条 禁止对老年人实施家庭暴力。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十一条 老年人的婚姻自由受法律保护。子女或者其他亲属不得干涉老年人离婚、再婚及婚后的生活。
赡养人的赡养义务不因老年人的婚姻关系变化而消除。
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