16岁自愿发生性行为不犯法，只要女孩年满十四周岁且自愿的，就不犯法。为了保护少年儿童，我国刑法规定，只要与不满十四周岁女孩发生性关系，不管是否自愿，都是强奸罪论处。
如果与不满14周岁的幼女发生性关系则构成强奸罪；强奸罪，是指违背妇女意志，使用暴力、胁迫或者其他手段，强行与妇女发生性交的行为，或者故意与不满14周岁的幼女发生性关系的行为；犯该罪的，处3年以上10年以下有期徒刑。具有下列情形的，处10年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
1、强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
2、强奸妇女、奸淫幼女多人的；
3、在公共场所当众强奸妇女的；
4、二人以上轮奸的；
5、致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。
在实践中，与未成年人发生性关系是否构成强奸罪，需要根据实际案情而定。由此，未成年人自愿与他人发生性关系，他人仍构成强奸。如果是强奸已满14周岁的妇女，必须是以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，才会构成强奸罪。
法律依据：
《中华人民共和国刑法》
第二百三十六条
以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
(一)强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
(二)强奸妇女、奸淫幼女多人的；
(三)在公共场所当众强奸妇女的；
(四)二人以上轮奸的；
(五)致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。
第二百三十六条之一
【负有照护职责人员性侵罪】对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。
有前款行为，同时又构成本法第二百三十六条规定之罪的，依照处罚较重的规定定罪处罚。
