离完婚可以起诉要回孩子。
1、离婚后，无论过多长时间，只要孩子需要抚养，双方可以协商变更子女抚养权，如果协商不成的，可以起诉变更抚养权。
《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释(一)》
第五十五条离婚后，父母一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行提起诉讼。
第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
(一)与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女;
(二)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响;
(三)已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力;
(四)有其他正当理由需要变更。
2、变更抚养权的方式
(1)协议变更
无论是协议离婚还是判决离婚后，父母要求变更子女抚养关系的，并非一定要向法院起诉，双方当事人达成了变更子女抚养关系的协议，只要没有违法事项和对子女成长不利的问题，法律准许当事人作出协议变更。总之，在出现需要变更子女抚养权的情形时，父母首先是可以私下协商，通过交流达成一直意见，直接变更子女抚养权。
(2)诉讼变更
夫妻走上离婚道路，往往是各种矛盾激化导致的最终结果。因此，很多时候，让离婚夫妻坐下了心平气和地谈事情，并最终达成一致意见是难上加难的事情。因此，但抚养方出现各种问题不再适合抚养孩子时，如果离婚夫妻无法通过协商达成一致意见时，可以同过向法院起诉的方式，要求变更孩子抚养权。
离婚后是否有权要求抚养孩子？
律师回答
摘要：离婚后可以起诉要回孩子的主旨。根据最高人民法院的解释，离婚后的父母一方可以起诉变更子女抚养关系，如果存在严重疾病、伤残、不尽抚养义务、虐待子女或对子女有不利影响等情形，法院将支持变更抚养权。变更抚养权可以通过协议或诉讼方式进行，如果协商不成，可以向法院提起诉讼要求变更孩子的抚养权。
延伸阅读
结语：离婚后，双方可协商变更子女抚养权，若协商不成，可起诉变更抚养权。根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释(一)》，父母一方要求变更子女抚养关系或子女要求增加抚养费，应另行提起诉讼。法院支持父母一方变更抚养关系的情形包括：因疾病或伤残无力抚养、不尽抚养义务或虐待子女、对子女身心健康有不利影响、子女愿随另一方且其有抚养能力、其他正当理由。变更抚养权可通过协议或诉讼方式进行。
法律依据
中华人民共和国民法典：第二章 自然人 第三节 宣告失踪和宣告死亡 第五十二条 被宣告死亡的人在被宣告死亡期间，其子女被他人依法收养的，在死亡宣告被撤销后，不得以未经本人同意为由主张收养行为无效。
中华人民共和国未成年人保护法（2020修订）：第二章 家庭保护 第二十四条 未成年人的父母离婚时，应当妥善处理未成年子女的抚养、教育、探望、财产等事宜，听取有表达意愿能力未成年人的意见。不得以抢夺、藏匿未成年子女等方式争夺抚养权。
未成年人的父母离婚后，不直接抚养未成年子女的一方应当依照协议、人民法院判决或者调解确定的时间和方式，在不影响未成年人学习、生活的情况下探望未成年子女，直接抚养的一方应当配合，但被人民法院依法中止探望权的除外。
中华人民共和国民法典：第五章 收养 第三节 收养关系的解除 第一千一百一十四条 收养人在被收养人成年以前，不得解除收养关系，但是收养人、送养人双方协议解除的除外。养子女八周岁以上的，应当征得本人同意。
收养人不履行抚养义务，有虐待、遗弃等侵害未成年养子女合法权益行为的，送养人有权要求解除养父母与养子女间的收养关系。送养人、收养人不能达成解除收养关系协议的，可以向人民法院提起诉讼。
中华人民共和国未成年人保护法（2020修订）：第二章 家庭保护 第二十四条 未成年人的父母离婚时，应当妥善处理未成年子女的抚养、教育、探望、财产等事宜，听取有表达意愿能力未成年人的意见。不得以抢夺、藏匿未成年子女等方式争夺抚养权。
未成年人的父母离婚后，不直接抚养未成年子女的一方应当依照协议、人民法院判决或者调解确定的时间和方式，在不影响未成年人学习、生活的情况下探望未成年子女，直接抚养的一方应当配合，但被人民法院依法中止探望权的除外。
中华人民共和国民法典：第五章 收养 第三节 收养关系的解除 第一千一百一十四条 收养人在被收养人成年以前，不得解除收养关系，但是收养人、送养人双方协议解除的除外。养子女八周岁以上的，应当征得本人同意。
收养人不履行抚养义务，有虐待、遗弃等侵害未成年养子女合法权益行为的，送养人有权要求解除养父母与养子女间的收养关系。送养人、收养人不能达成解除收养关系协议的，可以向人民法院提起诉讼。
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