1、双方可以先协商；
2、如果对抚养权变更协商不一致产生争执的，可以直接向法院提起变更抚养权之诉。如果想要回孩子的抚养权，一般需要向法院提交相关证据以证明自己有抚养能力，特别是收入水平。
3、法律规定出现以下几种情况，请求变更抚养权的，法院应当支持：（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。（三）八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。如果子女年满八周岁，另一方也有能力抚养孩子的，那么抚养关系的变更就应充分考虑子女的意见，以确保有利于子女的身心健康和健康成长；（四）有其他正当理由需要变更的。
离婚六年后可以变更孩子抚养权吗？
律师回答
摘要：变更抚养权的条件和程序：双方可先协商，如争执可向法院提起诉讼。请求变更抚养权的情况包括：一方因疾病或伤残无法抚养、虐待或对子女有不利影响、子女愿与另一方生活且对方有抚养能力、其他正当理由。法院应支持符合条件的变更请求，尤其考虑子女意见以保障其健康成长。
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结语：根据法律规定，双方可以先协商解决抚养权变更的争议。如果协商不一致，可以向法院提起变更抚养权之诉。法院会根据特定情况综合考虑各种因素，如双方的抚养能力、子女的意见等，做出是否支持变更抚养权的决定。如果您认为现有的抚养安排已不再适合孩子的最佳利益，建议咨询专业律师，提供相关证据并向法院申请修改抚养权。请注意，每个案件都是独特的，结果可能因具体情况而异。
法律依据
中华人民共和国民法典：第五章 收养 第三节 收养关系的解除 第一千一百一十四条 收养人在被收养人成年以前，不得解除收养关系，但是收养人、送养人双方协议解除的除外。养子女八周岁以上的，应当征得本人同意。
收养人不履行抚养义务，有虐待、遗弃等侵害未成年养子女合法权益行为的，送养人有权要求解除养父母与养子女间的收养关系。送养人、收养人不能达成解除收养关系协议的，可以向人民法院提起诉讼。
中华人民共和国民法典：第五章 收养 第二节 收养的效力 第一千一百一十三条 有本法第一编关于民事法律行为无效规定情形或者违反本编规定的收养行为无效。
无效的收养行为自始没有法律约束力。
中华人民共和国民法典：第二章 自然人 第三节 宣告失踪和宣告死亡 第五十二条 被宣告死亡的人在被宣告死亡期间，其子女被他人依法收养的，在死亡宣告被撤销后，不得以未经本人同意为由主张收养行为无效。
收养人不履行抚养义务，有虐待、遗弃等侵害未成年养子女合法权益行为的，送养人有权要求解除养父母与养子女间的收养关系。送养人、收养人不能达成解除收养关系协议的，可以向人民法院提起诉讼。
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无效的收养行为自始没有法律约束力。
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