不管是协议离婚还是判决离婚后，父母要求变更子女抚养关系的，并非一定要向法院起诉，双方当事人达成了变更子女抚养关系的协议，只要没有违反法律规定和对子女成长不利的问题，法律准许当事人作出协议变更。总之，在出现需要变更子女抚养权的情形时，父母首先是可以私下协商，通过交流达成一直意见，直接变更子女抚养权。如果双方都同意变更的抚养权，且变更后有利于孩子的生活，可以通过办理变更抚养权协议公证来变更。办理该公证时，双方必须提交如下材料：
（1）申请人双方的身份证、户口簿、离婚证、离婚协议；
（2）小孩的户口簿、出生证；
（3）草拟好的变更抚养权协议书。当然，办理公证不是强制性要求的。变更抚养权协议中应当写明：抚养权归属、抚养费的金额和支付方式、给付期限、探视权等等。根据法律规定，父母均有抚养子女的权利和义务。父母离婚后，子女归一方抚养，如一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协商不成，可通过诉讼请求人民法院裁决变更。因此，离婚后的父母双方经协商一致对子女的抚养权进行变更的，需要签订一份变更抚养权协议，而且需要办理公证。
抚养权自愿变更所需手续
律师回答
摘要：离婚后父母可协商变更子女抚养权，无需诉讼。如双方同意且有利于孩子，可通过变更抚养权协议公证来进行变更。公证需提交相关材料，包括身份证、离婚证、抚养权协议等。变更抚养权协议应明确归属、抚养费金额、支付方式、探视权等。如协商不成，可诉诸法院裁决变更。离婚后双方如一致变更抚养权，需签订协议并办理公证。
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抚养权自愿变更的法律程序与要求
抚养权自愿变更涉及一系列法律程序与要求。首先，变更抚养权必须是自愿的，即双方父母达成一致意见。接下来，需要准备相关文件，如变更协议书和法院申请书。这些文件应包括双方父母的个人信息、原抚养权安排、变更的理由和新的抚养权安排。然后，双方父母应共同向法院递交申请，并在法庭出庭参加听证会。法官将审查申请材料和听取双方陈述，并根据儿童的最佳利益做出决定。如果法院批准变更，双方父母需要遵守新的抚养权安排，并及时更新相关文件。需要注意的是，抚养权变更的法律程序和要求可能因地区而异，建议咨询当地律师以获取准确的信息和指导。
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结语：无论是协议离婚还是判决离婚后，父母变更子女抚养关系并非必须诉诸法院。只要双方当事人达成一致且符合法律规定且对子女成长无不利影响，法律允许协议变更。父母首先可私下协商，达成一致意见后，可以通过办理变更抚养权协议公证来变更。办理公证需提交相关材料，包括身份证、户口簿、离婚证、离婚协议、子女户口簿、出生证以及草拟好的变更抚养权协议书。变更抚养权协议中应明确归属、抚养费、支付方式、探视权等内容。如协商不成，可通过诉讼请求法院裁决变更。变更抚养权涉及一系列法律程序与要求，建议咨询当地律师以获取准确指导。
法律依据
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十四条 赡养人、扶养人不履行赡养、扶养义务的，基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人、扶养人所在单位应当督促其履行。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十条 经老年人同意，赡养人之间可以就履行赡养义务签订协议。赡养协议的内容不得违反法律的规定和老年人的意愿。
基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人所在单位监督协议的履行。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第十三条 老年人养老以居家为基础，家庭成员应当尊重、关心和照料老年人。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十条 经老年人同意，赡养人之间可以就履行赡养义务签订协议。赡养协议的内容不得违反法律的规定和老年人的意愿。
基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人所在单位监督协议的履行。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第十三条 老年人养老以居家为基础，家庭成员应当尊重、关心和照料老年人。
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