依据民法典的规定，质押担保的债务履行完毕后，有限公司可以向股权质押登记机关申请解除股权的质押。
《中华人民共和国民法典》
第四百四十三条以基金份额、股权出质的，质权自办理出质登记时设立。
基金份额、股权出质后，不得转让，但是出质人与质权人协商同意的除外。出质人转让基金份额、股权所得的价款，应当向质权人提前清偿债务或者提存。
公司股权质押手续怎么办理
(一)以有限责任公司的股份出质的，首先要适用公司法股份转让的有关规定，如向本公司股东以外的人设定质权，必须经全体股东的过半数同意；有限责任公司的股东以其股份出质的，应向质权人转移股东出资证明书的占有。质押合同自股份出质记载于股东名册之日起生效。
显然，对于有限公司来说，股权质押既不属于公司登记事项，也不属于备案事项的范围，因此无需办理备案登记。质押合同并非要式合同，工商登记不是质押合同生效的要件，质押合同自签订之日起生效，工商部门不需要出具生效证明文件。
(二)以股份有限公司的股份出质的，首先要适用公司法有关股份转让的规定，公司法中有关不得转让股份的规定也同样适用于质押。质押合同生效时间区分上市公司和非上市公司做了不同规定：以上市公司的股份出质的，质押合同自股份出质向证券登记机构办理出质登记之日起生效；以非上市股份有限公司的股份出质的，质押合同自股份出质记载于股东名册之日起生效。
一、权利质押如何实现
（一）股票出质后不得转让，但经出质人与质权人协商同意的可以转让。出质人转让股票所得价款应当向质权人提前清偿所担保的债权或者向质权人约定的第三人提存。以有限责任公司的股份出质的，适用公司法股份转让的有关规定。质押合同自股份出质记载于股东名册之日起生效。
（二）以载明兑现或者提货日期的汇票、支票、本票、债券、存款单、仓单、提单兑现或者提货日期先于债务履行期的，质权人可以在债务履行期届满前兑现或者提货，另与出质人协议将兑现的价款或者提取的货物用于提前清偿所担保的债权或者向与出质人约定的第三人提存。
（三）以依法可以转让的商标专用权、专利权、着作权中的财产权出质后，出质人不得将出质的权利转让或许可他人使用，但须出质人与质权人协商同意的除外。出质人将出质的权利转让或许可他人使用所得的价款应当提前向质权人清偿或向约定的第三人提存。
有限公司如何解除股权质押
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