自愿变更抚养权协议可以不去法院。因为目前我国有两种变更抚养权的方法:协商变更以及法院协助变更。自愿变更抚养权协议的,双方签订协议即可。夫妻离婚后的任何时间内,一方或者双方的情况或者抚养能力发生较大变化,均可提出变更子女抚养权的要求。变更抚养权可以先跟对方协商,如协商不成,可以通过诉讼方式请求人民法院判决变更。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国民法典》
第一千零八十四条 父母与子女间的关系,不因父母离婚而消除。离婚后,子女无论由父或者母直接抚养,仍是父母双方的子女。离婚后,父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后,不满两周岁的子女,以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女,父母双方对抚养问题协议不成的,由人民法院根据双方的具体情况,按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的,应当尊重其真实意愿。